C# と VB.NET の質問掲示板

こんにちは。
以下のように、スレッドでTCPのコマンドを受信するタスクを実装しようと考えています。
うまくTCPでコマンドを受信できないのですが、アドバイスをいただけますと幸いです。

事象：
cmdRecieve内のif (server.Pending())をコメントアウトすると、うまくコマンドの受信ができる。
ただし、コマンドがこないと、client = server.AcceptTcpClient();で永久待ちになってしまう。

if (server.Pending())をコメントアウトしなければ、永久待ちはなくなる。
ただし、他のアプリからコマンドを送信すると、うまく受信してくれない。


以上、よろしくお願いいたします。


　　　　 /*
         * Command Thread
         */
        private void cmdThread()
        {
            byte[] buf = new byte[40];

            while (true)
            {
                // バッファ初期化
                Array.Clear(buf, 0, buf.Length);

                // データ受信
                if (!cmdReceive(buf, buf.Length))
                {
                    Thread.Sleep(100);
                    continue;
                }

                // コマンドキューに追加
                que.TryAdd(buf, 1000);

                Thread.Sleep(100);
            }
        }

        /*
         * コマンド受信モジュール
         */
        public bool cmdReceive(byte[] buf, int bufSize)
        {
            TcpClient client = new TcpClient();

            try
            {
                //サーバーを開始
                Int32 port = cmdPort;
                IPAddress localAddr = ipAddr;
                server = new TcpListener(localAddr, port);

                // サーバー開始
                server.Start();

                // 接続待ちがあるか判断
                //if (server.Pending())
                //{
                    // 接続
                    client = server.AcceptTcpClient();

                    // サーバー終了
                    server.Stop();
               // }
                /*else
                {
                    // サーバー終了
                    server.Stop();
                }*/

                if (client.Connected)
                {
                    //メッセージを受信
                    NetworkStream stream = client.GetStream();
                    stream.Read(buf, 0, bufSize);

                    // 接続終了
                    client.Close();

                    return true;
                }
            }
            catch (SocketException e)
            {
                MessageBox.Show(e.Message);
            }

            return false;
        }